Le ju-jitsu, étymologiquement "art de la souplesse", est l'un des plus vieux arts martiaux japonais et le plus représentatif. Son origine lointaine est difficile à situer et son histoire reste vague malgré les recherches entreprises par les vieux maîtres nippons et ceci pour deux raisons :
D’une part, l'enseignement était dispensé naguère selon la tradition orale et dans le plus grand secret,
D’autre part, les quelques écrits de l'époque qui ont pu être retrouvés (parchemins appelés "makimonos") sont à la fois extrêmement rares et difficiles à déchiffrer.
Le principe même du ju-jitsu, un minimum d'énergie pour un maximum d'efficacité, semble vieux de plus de 20 siècles, bien que le nom n'apparaisse dans les écrits qu'à partir du 10ème siècle. Mais à l'origine, il s'agissait d'une forme de combat assez fruste, le bu-jutsu (technique de guerre) qui devait s'affiner et se diversifier au fil des siècles en profitant de l'expérience acquise à l'occasion des combats.
C'est ainsi que s'est élaboré et codifié progressivement le bugei (méthode codifié de combat) et que sont apparues, les premières écoles (ryus) avec chacune leurs orientations et leurs particularités.
Au début du 17ème siècle, le combat à mains nues progresse et est systématisé pour devenir un réel moyen d'autodéfense qu'on appelle ju-jitsu, art de frapper, étrangler et luxer les articulations. On compte alors plus de 100 écoles qui se spécialisent chacune par des approches différentes de la technique vers des formes de défense spécifiques.
Si sur la forme, c'est-à-dire sur le plan externe, la création de multiples écoles a eu pour effet une diversification des techniques, elle n'a jamais porté atteinte à l'aspect interne de la discipline, duquel résulte l'efficacité véritable du pratiquant. Quelle que soit l'école à laquelle ils appartiennent, les combattants sont tous animés de la même force spirituelle (Shin) qui seule permet de maîtriser totalement le corps en vue d'une finalité déterminée.
Mais les interférences entre écoles ont eu par la suite un effet inverse : les différentes écoles ont perdu leur originalité, chacune cherchant à juxtaposer les techniques de l'autre sans qu'il y ait toujours un fondement ou une motivation personnelle.

Vint alors la restauration impériale qui vit se répandre l'usage des armes à feu. Et le ju-jitsu entre dans une période de désintérêt général ainsi que la plupart des vieux arts martiaux en raison de son inefficacité relative, comparée à celle des arts modernes.
C'est alors qu'une troisième évolution va se dessiner dans l'histoire de l'art souple. Le bugeï qui avait succédé au bu-jitsu devient alors budo (voie du guerrier).
Alors que les formes anciennes tombent en désuétude, des écoles modernes apparaissent. Utilisant le même support technique, elles transposent l'art du guerrier vers une finalité non violente. L'objectif n'est plus désormais de vaincre, car il n'est plus vital de se défendre, mais d'acquérir une maîtrise de soi et un mental semblables à ceux des anciens samouraïs.
Utilisant les formes de défense comme moyen technique, en conservant l'héritage culturel qu'elles représentent, les budos modernes deviennent des systèmes éducatifs, parfois même des écoles de vie. Par leur pratique l'homme moderne apprend à connaître ses limites puis à les dépasser. Petit à petit, il maîtrise ses faiblesses et le but ultime de chaque pratiquant est d'atteindre l'unité corps-esprit.
Ce changement de conception est intervenu à la fin du 19ème siècle et au début du 20ème siècle.
C'est ainsi qu'en 1882, est né le judo d'une synthèse faite à partir des écoles Tenjin-shinyo-ryu et Kito-ryu par Soke Jigoro KANO (Soke signifie maître fondateur).
L'aïkido est créé en 1943 par Soke Morihei UESHIBA à partir des techniques du Daïto-ryu, Kito-ryu et Yagyu-shinkage-ryu.